Raden Antasena adalah putra Arya Wekudara yang ketiga dengan Dewi Urangayu, putri Sanghyang Baruna, dewi ikan yang berkedudukan di Kisiknarmada. Pertemuan Bima dengan Dewi Urangayu terjadi ketika Resi Druna menguji siswanya di perguruan Sokalima. Saat itu Werkudara diadu dengan duryudana, karena kalah dalam menggunakan gada, Duryudana sakit hati. Ia menyuruh Dursasana agar melenyapkan Werkudara.
Dursasana pura-pura mengadakan pesta memeriahkan pendadaran siswa Sokalima tadi. Dalam pesta itu Werkudara memeriahkan pendadaran siswa Sokalima tadi. Dalam pesta itu Werkudara diajak minum tuak. Karena terlalu banyak minum, Aryaa Sena mabuk dan jatuh pingsan. Dalam keadaan pingsan itulah tubuh Sena diikat lalu diceburkan ke dalam sungai Jamuna. Tubuh Bima hanyut hingga ke Kisik narmada (pertemuan sungai Jamuna dan sungai Gangga). ia ditolong oleh Batara Baruna dan disembuhkan dengan air Rasakunda. Akhirnya Arya Bima dijodohkan dengan putrinya Dewi Urangayu adik Urang Rayung yang menjadi istri Anoman dan berputera Trigangga. Perkawinan Bima dengan Dewi Urangayu inilah akhirnya Arya Sena berputera Raden Antasena, berkedudukan di Kisik Narmada ikut kakeknya.
Bersamaan lahirnya Antasena, kahyangan Suralaya sedang digempur angkatan dari Girikadasar di bawah kekuasaan raja Kalalodra. namun raja raksasa berwajah ikan itu dapat dibinasakan oleh Antasena yang saat itu masih bocah. Dengan keberhasilan menumpas musuh dewa tersebut, Resi Mintuna (kakek Antasena) diangkat menjadi dewa menguasai ikan dengan gelar Batara Baruna.
Ketika Resi Bisma menyelenggarakan perlombaan membuat sungai menuju bengawan Gangga, Kurawa dan Pandawa saling berlomba. Werkudara dibantu pasukan dari Kisik Narmada yang dipimpin oleh Antasena berhasil membuat sungai yang kemudian oleh Bisma diberi nama Sungai Serayu. Kurawa hanya mampu membuat sungai yang tembus ke kali Serayu, maka sungai itu dinamakan Kelawing atau terbalik. Nama Kelawing dalam pedalangan disebut Kali Cingcinggoling.
Ketika usai perlombaan, Kurawa yang sakit hati kembali berusaha ingin membinasakn Pandawa. Ia bersekutu dengan raja Girisamodra Prabu Gangga Trimuka. Atas bujuk Sengkuni, Gangga Trimuka akan menguasai Tribuwana jika dapat membunuh padanwa sebagai tumbalnya. Prabu Gangga Trimuka kemudian menangkap Pandawa dan dipenjara ke dalam gedung kaca bernama Kongedah, sehingga Pandawa mati lemas di dalam penjara gedung kaca tadi.
Mengetahui Pnadawa dipenjara, Antasena melabrak raja Girisamodra. Prabu Gangga Trimuka dibinasakan dengan belai upas (sungut upas Jw.) dan Pandawa dikeluarkan dari Kongedah. Melihat kondisi Pandawa mati lemas, Antasena segera menghidupkan kembali dengan air kehidupan Madusena. Atas kemufakatan Pandawa, negara Girisamodra kemudian diserahkan kepada Antasena.
Tidak berbeda dengan Antareja, kakaknya. Antasena juga memiliki sisik pada kulitnya yang berfungsi untuk menangkal senjata tajam. Keduanya juga dapat membenamkan diri ke dalam tanah dan tak akan mati jika tubuhnya masih menyinggung air ataupun tanah. Dalam pedalangan, Antasena kawin dengan Dewi Manuwati, putri Arjuna dan Dewi manuhara.
sumber : http://forum.detik.com/wayang-raden-antasena-t961.html